В западной Европе в средние века была распространенной система установления отношений между вассалами - вассалитет, система отношений между феодалами, при которой и те и другие имели не только права, но и определенные обязанности. Так сеньор, обязан был выделять вассалу земельный надел, защищать его и др. Вассал обязан был представлять своего сеньора в судебных заседаниях и ежегодно, 40 дней нести бесплатную службу за своего господина. Если военная служба превышала договоренный период, то оплачивалась из кошелька сеньора. Свои обязательства сеньор и вассал закрепляли устным договором.

Такую структуру называют феодальной лестницей, где на вершине находится император, который подчинялся только богу. Ниже находились его вассалы, которые одновременно являлись сеньорами для тех, кто находился под ними. И так по цепочке, до самого основания, где находились беднейшие слои, не имеющие своих вассалов.

Сверху вниз, по цепочке происходило распределение земельных наделов среди вассалов. Те, кто находились выше, получали за выполнение своих обязательств большие земли и уже из этих наделов выделяли более мелкие для своих вассалов. Часть урожая или добычи с принадлежавших территорий, вассал должен был передать своему сеньору, встречать у себя господина во время охоты или проезда по своей территории.

При этом подчинение в феодальной лестнице жестко выполняло принцип, известный сегодня как «субординация». Нельзя было отдавать приказы вассалу подчинявшемуся кому то из своих вассалов. Кроме того, вассал имел законное право отказаться от чрезмерных обязанностей, не учтенных в договоре, и имел право оспорить незаконные требования, вплоть до восстания против сеньора, даже если он сам король.